浦桑尼克規(guī)劃導(dǎo)航掃地機(jī)780T S體驗(yàn)記

TOPAZZ · 發(fā)表于 2016-9-26 19:15

2016年是掃地機(jī)器人技術(shù)更新?lián)Q代的一年，規(guī)劃導(dǎo)航掃地機(jī)器人的出現(xiàn)，讓掃地機(jī)器人更加智能，也讓掃地機(jī)器人看起來更聰明，從而更加能夠走入普通家庭，成為標(biāo)配的家用電器，而不是心目中只有高檔住宅才能使用的東西。

今天就同大家分享下一款新一代的智能規(guī)劃導(dǎo)航式掃地機(jī)器人的使用感覺，它就是浦桑尼克的780T S。

浦桑尼克規(guī)劃導(dǎo)航掃地機(jī)780T S體驗(yàn)記

首先我們說下什么是規(guī)劃導(dǎo)航式，以前的掃地機(jī)器人，在清掃過程中有幾種模式，其中主要的是通過一種看上去像亂走的，隨機(jī)碰撞轉(zhuǎn)向方式來打掃的，這種方式在人看來，就是掃地機(jī)在滿地亂走，從人的思維角度來說，覺得好奇怪啊，明明這里很臟，它去不管跑別處去了?；蛘哌@里掃幾下，那里掃幾下的。

其實(shí)只要時(shí)間足夠，這種方式的掃地機(jī)也能夠達(dá)到近乎全覆蓋的效果，只是需要花費(fèi)較長的時(shí)間，所以最好的方法就是不去看它，它自然會(huì)把地面打掃干凈。

不過這樣好像不是特別智能，也讓人難以接受。今年則是導(dǎo)航規(guī)劃式掃地機(jī)器人紛紛出現(xiàn)的一年。所謂規(guī)劃導(dǎo)航，就是掃地機(jī)器人通過各種不同的掃描方式，在掃地機(jī)大腦內(nèi)部構(gòu)建出家居地面環(huán)境的地圖，然后采用規(guī)律的清掃方式（目前最常見的就是弓字型）來進(jìn)行打掃，從而提高清掃效率，提高覆蓋率，同時(shí)讓人們看起來覺得掃地機(jī)很聰明的樣子。

下圖就是兩種方式的示意圖，注意是示意圖，表達(dá)的是不同的處理方式。

浦桑尼克規(guī)劃導(dǎo)航掃地機(jī)780T S體驗(yàn)記

言歸正傳，我們看下浦桑尼克這款780T S的表現(xiàn)如何，首先慣例是開箱外觀篇。

開箱外觀：

浦桑尼克780T S依舊是廠商傳統(tǒng)的兩重包裝箱，運(yùn)輸包裝和產(chǎn)品包裝，這樣可以很好的保護(hù)內(nèi)包裝，便于保存。內(nèi)包裝上則是產(chǎn)品外形圖、特點(diǎn)說明等。

浦桑尼克規(guī)劃導(dǎo)航掃地機(jī)780T S體驗(yàn)記

一些參數(shù)等等。

浦桑尼克規(guī)劃導(dǎo)航掃地機(jī)780T S體驗(yàn)記

打開產(chǎn)品包裝箱，里面還有層泡沫保護(hù)箱，上面有A4紙那么大的說明書和一個(gè)黑色的部件，這個(gè)就是780T S的水箱套件：它是還具有拖地功能的掃地機(jī)。

浦桑尼克規(guī)劃導(dǎo)航掃地機(jī)780T S體驗(yàn)記

移開泡沫箱上蓋，可以看到里面的設(shè)備和配件。泡沫箱是定制的，里面的形狀正好適合放置產(chǎn)品和配件。

浦桑尼克規(guī)劃導(dǎo)航掃地機(jī)780T S體驗(yàn)記

配件和產(chǎn)品大多有塑料保護(hù)袋包裹?？ㄔ谔厥庠O(shè)計(jì)的地方，防止運(yùn)輸碰撞。

浦桑尼克規(guī)劃導(dǎo)航掃地機(jī)780T S體驗(yàn)記

拿走掃地機(jī)，下面還有配件，這種緊密設(shè)計(jì)還是蠻有意思的。

浦桑尼克規(guī)劃導(dǎo)航掃地機(jī)780T S體驗(yàn)記

看看所有的配件和沒在掃地機(jī)上的部件在一起的樣子，嘿嘿。

浦桑尼克規(guī)劃導(dǎo)航掃地機(jī)780T S體驗(yàn)記

按功能排列下，邊刷有4個(gè)，海帕過濾、吸口式部件、虛擬墻和電池、遙控器和電池、拖地部件和兩塊拖地布、充電器和充電底座。

浦桑尼克規(guī)劃導(dǎo)航掃地機(jī)780T S體驗(yàn)記

取出掃地機(jī)，香檳金色果然是金光燦燦的，由于都是在家里實(shí)拍的畫面，拍攝的光線不同，所以掃地機(jī)顏色也會(huì)有些變化，希望理解。注意在面板上還有層保護(hù)膜，我還沒有撕下來。

浦桑尼克規(guī)劃導(dǎo)航掃地機(jī)780T S體驗(yàn)記

掃地機(jī)的后側(cè)是出風(fēng)口，兩側(cè)的防撞板之間都有運(yùn)輸防護(hù)泡沫，使用前注意要拿掉。一側(cè)有電源直接充電接口（也可以使用充電底座給掃地機(jī)充電，均可），另一側(cè)則是總的電源開關(guān)。注意這個(gè)開關(guān)是有外面的軟塑料保護(hù)防水的，這樣可以防止有水濺落，還有防止兒童觸摸吧，我猜。

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前面是亮亮的探頭，是為了探測充電底座的，而前面黑色的有機(jī)玻璃板里面則是探測發(fā)射裝置。

將掃地機(jī)翻過身來，看看底面。全黑，兩個(gè)邊論，中間的滾刷，是為了清掃和吸取灰塵用的，前面2個(gè)邊刷的位置，邊刷是可以直接扣上額，最前方是萬向輪和充電板。

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詳細(xì)看看

眼見的恐怕發(fā)現(xiàn)，哎？怎么滾刷的樣子變了，變成光禿禿的了？這是不是滾刷部件，是吸口部件。780T S可以方便的無螺絲拆卸更換成不同的組件，更換清掃方式。

滾刷式方式：滾刷清掃地上的灰塵，然后靠內(nèi)部風(fēng)機(jī)吸力吸進(jìn)塵盒。優(yōu)點(diǎn)：打掃然后吸走，比較方便。確定，滾刷上會(huì)有可能纏繞毛發(fā)，清理麻煩。

吸口式方式：直接靠內(nèi)部風(fēng)機(jī)吸力吸取地上的灰塵。優(yōu)點(diǎn)：直接吸取，不會(huì)有毛發(fā)清理問題，也可以吸取較大的紙片、雜物等。缺點(diǎn)：為保證清掃效果，會(huì)使用較大的吸力，因此噪音相對較大。

我家里有汪星人，毛發(fā)很多，我個(gè)人是交替使用。

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體驗(yàn)篇：

在780T S的面板上有著幾個(gè)特殊的標(biāo)記，下方橢圓形的寫著COCO SMART 780T S，這個(gè)是銘牌。上方可以看到有5個(gè)圓角方框和4個(gè)8888，5個(gè)圓角方框都是觸摸按鈕。

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撥打掃地機(jī)邊上的開關(guān)到開，然后按動(dòng)正中間的那個(gè)觸摸按鈕，是掃地機(jī)運(yùn)行開關(guān)。掃地機(jī)會(huì)初始啟動(dòng)，并有聲音提示。

可以看到，5個(gè)按鈕和中間多大的數(shù)字都閃爍著藍(lán)色的光，中間可以顯示時(shí)間，下方四個(gè)按鈕則分別是回充、清掃、預(yù)約、沿邊，代表四個(gè)功能。

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看下視頻，可以看到，啟動(dòng)時(shí)有倒計(jì)時(shí)顯示，6/5/4/3/2/1，然后是顯示時(shí)間，按動(dòng)清掃，有3秒倒計(jì)時(shí)，掃地機(jī)就開始干活了。干活時(shí)先旋轉(zhuǎn)一周，掃描周邊環(huán)境，然后啟動(dòng)開始打掃。

前面我們提過，，780T S是規(guī)劃導(dǎo)航式，那么這種方式是如何干活的呢？我們通過實(shí)拍的視頻來看下，為了節(jié)省大家的時(shí)間，采取快速播放的方式，實(shí)際掃地機(jī)工作時(shí)的速度，見上面的啟動(dòng)視頻。

通過視頻我們看到，我們將掃地機(jī)放在房間的中部下方。掃地機(jī)啟動(dòng)后，先是清掃了房間的左邊部分，然后清掃了房間的右邊部分，基本上都是弓字打掃，在邊角則采用細(xì)膩的“啃邊”處理。然后再沿房間的周邊打掃一圈。

這種方式相對看起來比較順暢，弓字型打掃符合人的體驗(yàn)感受。同時(shí)最后沿邊打掃一圈確保邊角沒有遺漏，同時(shí)邊角一般也是相對較臟的地方。

那么看起來很美，但實(shí)際是不是全部覆蓋了呢？是不是真的是弓字型打掃呢？我們用在晚間慢速拍攝的方法，利用掃地機(jī)機(jī)身上藍(lán)色的指示燈，觀看掃地機(jī)實(shí)際的運(yùn)行軌跡。

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上圖很好的展示了掃地機(jī)的清掃路徑，可以看到，掃地機(jī)的確是采用了工字型清掃軌跡，做到了全覆蓋。同時(shí)在周邊，有重復(fù)的痕跡，正是由于最后一圈的周邊打掃形成的，從而在較臟的邊角有更好的清掃效果。由于在開始運(yùn)行時(shí)掃地機(jī)是自傳一周，所以可以清楚的看出啟動(dòng)位置，在最終停止的時(shí)候也會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所以也可以看見停止的位置。在沒有充電座的情況下，掃地機(jī)會(huì)回到原來的起始位置。

也許看見上圖有的網(wǎng)友還覺得，那些寬寬的軌跡是否能覆蓋呢？我們來看下圖。

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這是同一個(gè)房間另外一次清掃的軌跡，這次可以看見周邊的環(huán)境，可以看到的確是覆蓋了整個(gè)房間，在左下角，由于燈光較亮，留下了掃地機(jī)的輪廓，從而可以看出大小。由于780T S是雙邊刷的，所以它覆蓋的區(qū)域等于掃地機(jī)的直徑。從圖中對比可以看出，掃地機(jī)的覆蓋范圍大概是1.5-1.8倍的2條軌跡間的距離，從而完全做到了全覆蓋。

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最后來個(gè)開燈照，看看清晰的晚上操作環(huán)境。

通過全面的展示，我們看到了780T S 規(guī)劃導(dǎo)航的特點(diǎn)，這種規(guī)劃導(dǎo)航方式，被稱為iPNAS四段式智能清掃系統(tǒng) ，所謂iPNAS，就是定位-構(gòu)圖-規(guī)劃-清掃的英文簡稱。

Positioning  室內(nèi)定位       （無線載波室內(nèi)定位系統(tǒng)）
Navigation Map  構(gòu)建地圖（HSIR+多點(diǎn)矩陣智能規(guī)劃系統(tǒng)）
Autopilot  規(guī)劃線路       （ARM9芯片快速運(yùn)算清掃路線）
Straight line 直線清掃       （高精度陀螺儀直線清掃不偏航）

先定位、然后構(gòu)建地圖、計(jì)算和規(guī)劃線路，然后執(zhí)行打掃，通過這種方式，掃地機(jī)變得更加智能和聰明，同時(shí)縮短了打掃時(shí)間。

現(xiàn)在可以提供規(guī)劃導(dǎo)航掃地機(jī)的廠商很多，而定位是其他一切功能的基礎(chǔ)。只有定位準(zhǔn)確，才能保障構(gòu)建地圖、確認(rèn)路徑、直線打掃的準(zhǔn)確實(shí)施。常用的定位技術(shù)有RPS激光定位、VSLAM圖像位移定位、以及浦桑尼克的無線載波室內(nèi)定位系統(tǒng)。

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無線載波系統(tǒng)，相對于RPS激光系統(tǒng)具有壽命長、造價(jià)低的好處，相對于VSLAM系統(tǒng)更有精確，對環(huán)境要求低的優(yōu)勢

由于家居環(huán)境的復(fù)雜性，780T S不僅僅是在掃地開始的時(shí)候轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，來定位和規(guī)劃，在運(yùn)行的過程中，也會(huì)掃描和規(guī)劃，根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況隨時(shí)確定和控制。

從視頻中可以看到，780T S在一邊碰到了沙發(fā)床腳，它轉(zhuǎn)動(dòng)大半圈掃描環(huán)境后，選擇稍微斜向移動(dòng)，繞過障礙物繼續(xù)前進(jìn)。

從而可以看出，780T S 是有思想的掃地機(jī)器人。它的iPNAS是不斷調(diào)整，不斷進(jìn)行的，也正因?yàn)槿绱?，才可以?yīng)對多個(gè)居室的清掃任務(wù)，多個(gè)居室一次清掃完成。請參加下面的視頻。

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視頻看的有些眼花繚亂是不是，來看下實(shí)際上是3個(gè)空間+1個(gè)過道的打掃，形狀地圖如下：

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總之，依靠iPNAS技術(shù)，780T S打掃了各個(gè)空間，然后回到了充電座上充電。帶iPNAS的7809T S實(shí)現(xiàn)了多房間打掃，適合那些懶人，習(xí)慣讓掃地機(jī)一次打掃完畢的。而且看起來掃地機(jī)條理清晰，不再是亂跑亂撞，相信也會(huì)讓很多人滿意。

除了打掃完畢回歸充電座，780T S會(huì)在電池消耗殆盡，需要充電的時(shí)候自動(dòng)回到充電座上，或者人工按動(dòng)回充命令，也會(huì)讓掃地機(jī)回到充電座。

缺電回到充電座。

人工命令充電

除了可以在大空間使用弓字型打掃，在狹小的地方780T S一樣可以應(yīng)對來清掃，請看下面視頻，就是展示了掃地機(jī)在沙發(fā)床下和小架子內(nèi)清掃的畫面。

完美清掃固然重要，然而我個(gè)人同樣更關(guān)心灰塵的處理，根據(jù)我的經(jīng)驗(yàn)，凡是干活容易，但清理麻煩的家用電器，幾乎全部會(huì)被束之高閣。那么780T S的清理如何呢？

清理體驗(yàn)：

在圓形面板的下方有個(gè)PUSH四個(gè)英文字母，這里是可以按動(dòng)的。

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按動(dòng)之后，圓形面板會(huì)彈起。可以看到里面有個(gè)有拉手的透明塑料盒子，這個(gè)就是塵盒，塵盒的上面還有個(gè)小刷子。塵盒一拉就可以拉出來，可以看到下方的進(jìn)塵口，以及后面的白色的海帕（過濾器）。

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上面是沒有清掃前的，那么清掃后，可以看到上面已經(jīng)有些灰塵了，將塵盒提出，在邊上可以拉開扣板。

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拉開后可以看見，有個(gè)類似網(wǎng)狀的東西，那個(gè)就是初級過濾網(wǎng)，是在海帕前面的，可以先過濾部分，它是卡在塵盒里面的，直接拉出，可以看見里面有很多灰塵。再看塵盒里面，同樣是很多的毛發(fā)和灰塵。

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不要覺得很多，我們家?guī)缀跏翘焯齑驋叩?，頂?天打掃一次。

用塵盒上的小刷子，將過濾網(wǎng)上的灰塵掃掉；將塵盒里的毛發(fā)倒掉，然后用刷子掃干凈，至于海帕，用刷子清理，也會(huì)有很多灰塵。海帕是易耗品，用了一段時(shí)間就需要更換，不可清洗。而初級過濾網(wǎng)和塵盒是可以清洗的。如果哪天覺得太臟了，可以直接用水洗。

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收拾完再放回掃地機(jī)里面，1/2分鐘就可以搞定，非常的清掃，也不占用很長的時(shí)間。所以，用780T S不用擔(dān)心清理的問題。

當(dāng)然，這里我用的是吸口式，如果滾刷式的，清理滾刷會(huì)多些時(shí)間。也很容易，也是免螺絲可拆卸的。

拖地功能：

A780T S是掃地拖地兩用機(jī)型哦，它還具有拖地的功能、

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還記得前面的拖地部件吧，還有拖地布。部件上有萬能粘，先將布粘到拖地板上面，然后在掃地機(jī)的里面有2個(gè)洞洞，可以把拖地部件嵌進(jìn)去。就安裝好了。

哎呀，糊涂了，還沒有灌水進(jìn)去呢？將拖地板取下，到水龍頭那里去。

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在拖地板上有橡膠塞子，打開塞子，就可以灌水進(jìn)去，然后再塞上?？梢钥吹剿淅镆呀?jīng)有水了。

將掃地機(jī)放到地面上，就可以和正常的使用一樣。掃地機(jī)會(huì)開始拖地。

看拖地完后的拖布，上面還是有些臟的。

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個(gè)人經(jīng)驗(yàn)建議，還是先打掃清理完一遍，然后再拖地，要不以國內(nèi)的空氣環(huán)境，拖地布會(huì)很臟，會(huì)變成把臟東西拖來拖去了。還有拖地的時(shí)候，今天是家里有人的時(shí)候，看著點(diǎn)。這個(gè)不是針對780T S的，是使用掃地機(jī)的經(jīng)驗(yàn)。

APP功能：

現(xiàn)在凡是說到智能設(shè)備，好像沒有個(gè)app就不算智能設(shè)備似的。A780T S也是可以通過app來控制的。當(dāng)然，家里要有路由器，話說現(xiàn)在智能數(shù)碼時(shí)代，沒有路由器怎么能行。

言歸正傳，安裝app，配對，當(dāng)當(dāng)，然后就可以使用了，

APP的界面相對簡單，但很實(shí)用。可以看見剩余電量、吸口模式，等等等。

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這里我要特別說下的是預(yù)約功能。780T S具有定時(shí)預(yù)約功能，而且，用app預(yù)約比用遙控器預(yù)約方便多了，可以精確到分。這種功能對于上班族來說是個(gè)方便的，可以預(yù)約不在家的時(shí)候打掃，回家的時(shí)候房間已經(jīng)干凈了。

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我們來看下實(shí)拍的實(shí)拍，設(shè)置好之后，看掃地機(jī)是不是按時(shí)啟動(dòng)。

果然按時(shí)啟動(dòng)了，很方便吧。自動(dòng)啟動(dòng)，自動(dòng)回歸充電，很方便。

總的使用感受：

780T S是780T的升級版，除了外觀同以前一樣土豪金高端大氣上檔次外，在智慧程度上大大提高了一個(gè)級別。采用iPNAS四段式清掃方式，室內(nèi)定位-構(gòu)建地圖-規(guī)劃線路-直線清掃的工作方式，并且這四段式是根據(jù)清掃情況不斷進(jìn)行的，從而可以可做到弓字型清掃，規(guī)劃導(dǎo)航，效果很好。簡而言之，就是快速少重復(fù)、清掃全覆蓋。

這里我要特別贊揚(yáng)下這種最后一圈沿邊打掃的方式，看似簡單，其實(shí)包含了很好的邏輯在里面，既照顧到了邊角，又最終確保打掃，看有沒有遺漏的地方。

清理方便，這個(gè)是我覺得很不錯(cuò)，也很重要的地方。app可以方便的設(shè)置日程，精確到分，也不錯(cuò)，也多了個(gè)賣點(diǎn)。掃拖兩用，很多時(shí)候還是需要的，誰都有累的走不動(dòng)的時(shí)候，就讓掃地機(jī)來掃地拖地吧。

吸口式和滾刷式雙層清掃互換，可以適合不同的環(huán)境、家庭、人的喜好，很好的功能。回到充電座又準(zhǔn)確又快速，很好。

問題：如果清掃中碰到會(huì)輕微移動(dòng)的物體，注意是輕微，會(huì)對探測造成影響。明顯碰了拖把桶后，就開始走路是歪的了，雖然還是弓字型，但總的方向有些歪，雖然對于清掃好像影響不是很大，但看起來有些別扭。

既然有了app，希望可以自主定義吸力的大小，這個(gè)應(yīng)該可以實(shí)現(xiàn)。（因?yàn)?80T S還有個(gè)根據(jù)地面清潔程度自動(dòng)調(diào)整吸力大小的功能，這個(gè)我倒差點(diǎn)忘記了。）

別的嘛，相對于780T，它似乎膽小一些，比如一些需要脫困的場所，它嘗試幾次不行就自動(dòng)停止了。也許是怕?lián)p壞家居和設(shè)備吧。個(gè)人認(rèn)為可以適當(dāng)延長些時(shí)間。

lopeztang · 發(fā)表于 2016-9-26 20:37

好詳細(xì)的測評！感謝樓主分享

TOPAZZ · 發(fā)表于 2016-9-29 20:13

lopeztang 發(fā)表于 2016-9-26 20:37
好詳細(xì)的測評！感謝樓主分享

謝謝支持

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